En 1997, le premier modèle Prius, berline 4 portes, est proposé avec une malle séparée. En 2000, il est suivi par une version techniquement remaniée mais à la carrosserie identique. La Prius II (XW20), modèle à 5 portes et 5 places, est commercialisée fin 2003 au Japon et aux États-Unis...