
1)
[nom] Genre littéraire d’origine espagnole pratiqué entre le XVI et le XVIII siècle, dont le personnage principal est un aventurier marginal et malhonnête.
[adjectif] 2) D’un genre littéraire d’origine espagnole pratiqué entre le XVI et le XVIII siècle, dont le personnage ...
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https://fr.wiktionary.org/wiki/picaresque

PICARESQUE, adj. [Corresp. à picaro A] A. − 1. Qui caractérise les picaros. Aventures picaresques. Cervantès (. . . ) dans quatre ou cinq de ses nouvelles (. . . ) a dépeint curieusement quelques aventures de ces singuliers personnages. Il y a dans l'une d'elles, l'Illustre servante, une description des pêcheries de Zahara qui est un tableau...
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https://www.cnrtl.fr/definition/picaresque
Littérature Se dit d'un roman mettant en scène des brigands.
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https://www.linternaute.fr/dictionnaire/fr/definition/picaresque/
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